从西安出发进行6日自驾游，可以安排以下行程，途径一些必游的景点：
第1天：西安市区
兵马俑：上午参观秦始皇兵马俑博物馆，感受秦始皇的雄伟气势。
华清宫：下午前往华清宫，体验古代皇家温泉，晚上可观赏《长恨歌》演出。
第2天：西安周边
法门寺：前往法门寺，参观法门寺博物馆和地宫，感受佛教文化。
乾陵：下午参观乾陵，了解唐代的皇陵文化。
第3天：延安
延安革命纪念馆：上午参观延安革命纪念馆，了解中国革命历史。
枣园：下午参观枣园，感受革命先辈的战斗生活。
宝塔山：晚上登宝塔山，欣赏延安夜景。
第4天：延安周边
壶口瀑布：前往壶口瀑布，感受黄河的雄浑壮丽。
乾坤湾：下午游览乾坤湾，领略黄河的奇观。
第5天：延安至西安
西安城墙：上午游览西安城墙，感受古城的历史韵味。
大雁塔：下午参观大雁塔，了解唐代佛教文化。
第6天：西安市区
回民街：上午逛回民街，品尝西安特色小吃。
陕西历史博物馆：下午参观陕西历史博物馆，了解陕西乃至中国的历史文化。
