从郑州到西安自驾游，您可以选择以下路线，这条路线会经过一些美丽的城市和风景：
1. 郑州出发：首先沿郑少洛高速（G55）或郑西高速（G70）西行。
2. 洛阳：从郑州出发，大约行驶1.5小时后，您会到达洛阳。洛阳是历史文化名城，可以游览龙门石窟、白马寺等著名景点。
3. 三门峡：继续沿高速西行，大约再行驶2小时左右，您会到达三门峡。这里可以游览黄河大坝、天鹅湖等。
4. 渭南：从三门峡继续西行，大约行驶1小时，您会到达渭南。渭南是一个历史悠久的城市，可以游览华山、华阴古城等。
5. 西安：从渭南出发，沿高速继续西行，大约行驶1.5小时后，您将抵达西安。西安是古都，拥有兵马俑、大雁塔、古城墙等著名景点。
这条路线大约需要5-6小时的车程，具体时间取决于路况和休息次数。沿途风景优美，历史文化底蕴深厚，是自驾游的好选择。
