河南作为中国历史文化名城，拥有丰富的历史遗迹和文化资源，非常适合进行23天的短途自驾游历史文化之旅。以下是一些建议的路线和城市：
第一阶段：郑州 4天
郑州：作为河南省的省会，郑州是河南自驾游的起点。
参观：河南省博物院、二七纪念塔、黄河风景名胜区。
住宿：郑州市区。
第二阶段：洛阳 4天
洛阳：古称“十三朝古都”，是中国四大古都之一。
参观：龙门石窟、白马寺、关林、洛阳博物馆。
住宿：洛阳市区。
第三阶段：开封 3天
开封：古称“七朝古都”，是中国历史文化名城。
参观：龙亭公园、大相国寺、清明上河园。
住宿：开封市区。
第四阶段：焦作 3天
焦作：以云台山、神农山等自然景观和历史文化著称。
参观：云台山、神农山、青天河。
住宿：焦作市区。
第五阶段：信阳 3天
信阳：以信阳毛尖和丰富的红色历史文化著称。
参观：鸡公山、南湾湖、红二十五军长征旧址。
住宿：信阳市区。
第六阶段：周口 2天
周口：以曹操故里、周口店古人类遗址等历史文化著称。
参观：曹操墓、周口店古人类遗址。
住宿：周口市区。
