从西安自驾到河南，可以经过以下城市，以下是一条详细的路线规划：
西安 渭南 三门峡 洛阳 开封 郑州一路线
第一天：西安出发
1. 西安 渭南
路线：G40沪陕高速
路程：约150公里，大约需要2小时
注意：途径渭南市，可以短暂停留，参观华阴古城、华山等。
2. 渭南 三门峡
路线：G30连霍高速
路程：约150公里，大约需要2小时
注意：途径三门峡市，可以游览三门峡大坝、虢国博物馆等。
第二天：三门峡 洛阳
1. 三门峡 洛阳
路线：G30连霍高速
路程：约200公里，大约需要2.5小时
注意：途径洛阳，可以游览龙门石窟、白马寺、关林等。
第三天：洛阳 开封
1. 洛阳 开封
路线：G55二广高速
路程：约150公里，大约需要2小时
注意：途径开封，可以游览龙亭公园、清明上河园、大相国寺等。
第四天：开封 郑州
1. 开封 郑州
路线：G55二广高速
路程：约150公里，大约需要2小时
注意：途径郑州，可以游览少林寺、嵩山、郑州黄河风景区等。
第五天：郑州 西安
1. 郑州 西安
路线：G30连霍高速
路程：约300公里，大约需要4小时
注意：返回西安，结束旅程。
