从山东自驾到北京的时间取决于具体的出发地点、路况、天气以及是否休息等因素。以下是一个大致的行程规划，以济南到北京为例：
路线规划：
1. 济南出发：从济南出发，沿着京台高速（G3）向北行驶。
2. 途径城市：德州、天津。
3. 到达北京：进入北京市区。
路程及时间估算：
总路程：大约500公里。
预计行驶时间：在不堵车的情况下，大约需要5-6小时。如果遇到堵车，时间可能会延长。
时间规划：
1. 出发时间：建议早上出发，避开高峰期，减少堵车概率。
2. 出发地点：济南市历下区（济南市中心）。
3. 途径城市：
德州：大约行驶2小时后到达。
天津：继续行驶大约1小时后到达。
4. 进入北京：从天津出发，大约行驶1小时后进入北京市区。
注意事项：
路况：京台高速是连接山东和北京的主要高速公路，但节假日和特殊时期可能会有拥堵。
休息：建议每2-3小时停车休息一次，避免疲劳驾驶。
天气：出行前关注天气预报，避免恶劣天气影响行程。
导航：使用导航设备或手机地图，实时关注路况信息。
以上是一个大致的行程规划，具体时间还需根据实际情况调整。祝您旅途愉快！
