自驾车进入北京，您需要准备以下手续和费用：
手续准备：
1. 行驶证和驾驶证：确保您的行驶证和驾驶证有效，且在有效期内。
2. 车辆保险：必须购买交强险（强制保险），最好购买商业保险以增加保障。
3. 进京证：根据北京市交通委员会的规定，外地车辆进入北京市五环路以内（含五环路）需要办理进京证。
办理方式：可以通过以下几种方式办理：
网上办理：登录北京市交通委员会官方网站或使用相关手机APP。
现场办理：前往指定的车辆管理所或交警大队办理。
费用：进京证办理免费。
4. 车辆环保标志：根据车辆的排放标准，携带相应的环保标志。
5. ETC卡：如果您使用ETC通道，请确保ETC卡有效。
费用：
1. 进京证：免费。
2. ETC费用：如果使用ETC通道，根据实际行驶里程和收费标准支付费用。
3. 停车费用：在北京停车需要支付费用，不同地点和时段收费标准不同。
4. 过路费：根据实际行驶路线，可能需要支付过路费。
完整攻略：
1. 提前准备：在出发前，确保所有手续齐全，车辆状况良好。
2. 办理进京证：通过网上或现场办理进京证。
3. 出发：携带所有相关手续，出发前往北京。
4. 进入北京：根据指示牌，进入北京市。
5. 遵守交通规则：在北京期间，遵守交通规则，注意交通管制。
6. 停车：在指定区域停车，注意停车费用。
7. 返回：完成行程后，按原路返回。
以上是自驾车进入北京的完整攻略，希望对您有所帮助。祝您旅途愉快！
