济宁位于山东省西南部，是一座历史悠久的城市，拥有丰富的文化遗产和自然风光。以下是一日自驾游中不可错过的几个景点：
1. 曲阜孔庙 作为世界文化遗产，孔庙是纪念孔子的地方，其规模宏大，建筑精美，是了解儒家文化的重要场所。
2. 孔府 孔府是孔子后代居住的地方，保存有大量的历史文物和古建筑，是了解孔子家族历史的好去处。
3. 孔林 孔林是孔子及其家族的墓地，拥有众多古树和石碑，是感受中国传统丧葬文化的好地方。
4. 微山湖 微山湖是中国北方最大的淡水湖，可以体验湖光山色，还可以品尝当地特色美食。
5. 水泊梁山 水泊梁山是《水浒传》故事的发生地，现在是一个集旅游、娱乐、休闲为一体的综合性景区。
6. 济宁博物馆 济宁博物馆藏品丰富，展示了济宁乃至山东地区的历史文化。
7. 太白湖 太白湖风景秀丽，适合自驾游中休息和观赏。
8. 嘉祥石雕 嘉祥石雕工艺精湛，是了解中国石雕艺术的好地方。
9. 梁山泊 梁山泊是《水浒传》中的梁山好汉的根据地，现在是一个以水浒文化为主题的旅游景区。
10. 泰山景区 虽然泰山不在济宁市区，但距离不远，如果时间允许，可以前往泰山游览，体验“五岳之首”的雄伟。
在自驾游时，请注意安全驾驶，遵守交通规则，同时也要尊重当地的风俗习惯和文化遗产。
