北京到西安自驾10日游行程规划如下：
第1天：北京出发
早上：从北京出发，沿京港澳高速（G4）向西行驶。
中午：抵达石家庄，在附近品尝当地特色美食，如石家庄烧饼、豆腐脑等。
下午：继续沿京港澳高速行驶，抵达太原，游览太原市区，参观晋祠、天龙山石窟等。
晚上：入住太原市区酒店。
第2天：太原至西安
早上：从太原出发，沿太榆高速（S45）向西北行驶，转京昆高速（G5）。
中午：抵达西安，入住酒店，稍作休息。
下午：游览西安市区，参观大雁塔、小雁塔、钟楼、鼓楼等。
晚上：品尝西安特色美食，如肉夹馍、凉皮、羊肉泡馍等。
第3天：西安市区游
早上：游览兵马俑博物馆，了解秦始皇兵马俑的历史。
中午：在附近品尝当地特色美食。
下午：游览华清宫，感受古代皇家温泉的韵味。
晚上：观看《长恨歌》表演，感受唐代宫廷文化的魅力。
第4天：西安至延安
早上：从西安出发，沿延西高速（S202）向西北行驶。
中午：抵达延安，游览宝塔山、枣园、杨家岭等革命纪念地。
下午：参观延安革命纪念馆，了解中国革命历史。
晚上：入住延安市区酒店。
第5天：延安至西安
早上：从延安出发，沿延西高速返回西安。
中午：抵达西安，游览西安城墙、碑林等。
下午：参观陕西历史博物馆，了解陕西悠久的历史文化。
晚上：逛回民街，品尝西安特色小吃。
第6天：西安至宝鸡
早上：从西安出发，沿连霍高速（G30）向西北行驶。
中午：抵达宝鸡，游览法门寺、太白山等。
下午：游览宝鸡市区，参观炎帝陵、关中民俗文化村等。
晚上：入住宝鸡市区酒店。
第7天：宝鸡至西安
早上：从宝鸡出发，沿连霍高速返回西安。
中午：抵达西安，游览西安碑林、大雁塔等。
下午：参观西安植物园，欣赏各种植物。
晚上：逛西安世博园，感受现代都市的魅力。
第8天：西安至咸阳
早上：从西安出发，沿西宝高速（S107）向西北行驶。
中午：抵达咸阳，游览咸阳国际机场、咸阳博物馆等。
下午：游览咸阳古城墙、咸阳湖等。
晚上：入住咸阳市区酒店。
第9天：咸阳至西安
早上：从咸阳出发，沿西宝高速返回西安。
中午：抵达西安，游览西安市区，参观西安碑林、大雁塔等。
下午：游览西安世博园，感受现代都市的魅力。
晚上：逛回民街，品尝西安特色小吃。
第10天：西安至北京
早上：从西安出发，沿京昆高速（G5）向东南行驶。
中午：抵达西安，游览西安市区，参观西安碑林、大雁塔等。
下午：前往西安咸阳国际机场，乘坐飞机返回北京。
在整个行程中，注意保持车辆保养，确保行车安全。同时，尊重当地风俗习惯，遵守景区规定。祝您旅途愉快！
