从西安到延安自驾游，可以沿着G30连霍高速、G210国道或者S108省道等路线行驶，沿途有许多历史遗迹和自然风光值得游览。以下是一些推荐的必经景点：
1. 黄帝陵 位于陕西省延安市黄陵县，是中华民族始祖黄帝的陵墓，具有极高的历史和文化价值。
2. 延安革命纪念馆 位于延安市宝塔区，是了解延安革命历史的重要场所。
3. 宝塔山 位于延安市宝塔区，是延安的象征，山上有延安革命纪念塔。
4. 枣园革命旧址 位于延安市宝塔区枣园街道，是中共中央在延安的旧址之一。
5. 杨家岭革命旧址 位于延安市宝塔区杨家岭街道，也是中共中央在延安的旧址之一。
6. 壶口瀑布 位于陕西省延安市宜川县，是国家级风景名胜区，也是世界上最大的黄色瀑布。
7. 临潼兵马俑 虽然不在延安境内，但距离较近，是西安的标志性景点，建议安排一天时间游览。
8. 西安碑林 也在西安，是研究中国古代书法艺术的宝库。
9. 华清池 位于西安市临潼区，是一处著名的温泉旅游胜地。
10. 法门寺 位于陕西省宝鸡市扶风县，是佛教圣地，拥有世界罕见的佛教舍利。
自驾游时，请确保车辆状况良好，遵守交通规则，注意安全。同时，根据实际情况和兴趣，可以选择性地游览以上景点。
