自驾游河南省开封市，可以参考以下详细线路推荐：
第一天：开封市区游览
1. 清明上河园：作为开封的标志性景点，清明上河园以宋代文化为主题，可以游览宋代建筑、品尝宋代美食、观看宋代表演。
地址：开封市龙亭区清明上河园路1号
交通：自驾车可直接驶入园区。
2. 龙亭公园：位于开封市中心，是北宋皇宫遗址，园内有龙亭、御书楼、大殿等古建筑。
地址：开封市龙亭区中山路北段
交通：自驾车可直接驶入园区。
3. 天波杨府：位于龙亭公园附近，是北宋名将杨家将的府邸，可以了解杨家将的故事。
地址：开封市龙亭区中山路北段
交通：自驾车可直接驶入园区。
4. 铁塔公园：位于开封市西北部，是北宋时期建造的佛教塔，也是开封的标志性建筑之一。
地址：开封市龙亭区铁塔路1号
交通：自驾车可直接驶入园区。
第二天：周边景点游览
1. 包拯墓：位于开封市包公东街，是北宋名臣包拯的墓地，可以了解包拯的历史。
地址：开封市包公东街
交通：自驾车可前往。
2. 尉氏县：位于开封市东南部，可以游览尉氏县的古城墙、尉氏县博物馆等。
地址：开封市尉氏县
交通：自驾车可前往。
3. 兰考县：位于开封市东部，可以游览焦裕禄烈士陵园、兰考县博物馆等。
地址：开封市兰考县
交通：自驾车可前往。
第三天：周边景点游览
1. 开封府：位于开封市龙亭区，是北宋时期的府衙，可以了解宋代官场文化。
地址：开封市龙亭区中山路北段
交通：自驾车可直接驶入园区。
2. 禹王台公园：位于开封市禹王台区，是纪念大禹治水的公园，可以了解大禹的历史。
地址：开封市禹王台区禹王台路1号
交通：自驾车可直接驶入园区。
3. 朱仙镇：位于开封市东南部，是北宋时期的印刷中心，可以参观朱仙镇印刷博物馆、朱仙镇古城墙等。
地址：开封市朱仙镇
交通：自驾车可前往。
这条线路涵盖了开封市的主要景点，可以根据个人兴趣和时间进行调整。祝您旅途愉快！
