自驾环游河南的时长取决于您的出发地、停留地点、每日行程安排以及休息时间等因素。以下是一个推荐的行程规划与路线，大约需要10天左右的时间：
第1天：郑州
上午：抵达郑州，游览郑州市区，参观二七纪念塔、河南博物院。
下午：游览郑州市郊的黄河游览区，感受黄河的壮阔。
第2天：郑州 → 开封
上午：从郑州出发，前往开封。
下午：抵达开封，游览龙亭公园、大相国寺。
第3天：开封
上午：游览开封府、天波杨府。
下午：参观清明上河园，体验宋代文化。
第4天：开封 → 焦作
上午：从开封出发，前往焦作。
下午：抵达焦作，游览云台山。
第5天：焦作
上午：游览云台山风景区。
下午：游览神农山。
第6天：焦作 → 郑州 → 洛阳
上午：从焦作返回郑州，然后前往洛阳。
下午：抵达洛阳，游览白马寺。
第7天：洛阳
上午：游览龙门石窟。
下午：游览白马寺、关林。
第8天：洛阳 → 三门峡
上午：从洛阳出发，前往三门峡。
下午：抵达三门峡，游览天鹅湖国家城市湿地公园。
第9天：三门峡 → 平顶山
上午：从三门峡出发，前往平顶山。
下午：抵达平顶山，游览云台山。
第10天：平顶山 → 郑州
上午：游览平顶山风景区。
下午：返回郑州，结束旅程。
行程规划建议：
1. 根据实际情况调整行程，如时间充裕，可适当增加停留时间。
2. 部分景点可能需要提前预约，建议提前了解相关信息。
3. 注意天气变化，合理安排行程。
希望这个行程规划对您有所帮助！祝您旅途愉快！
