北京自驾游河南，可以充分利用河南丰富的历史文化和自然风光。以下是一个为期5-7天的行程安排建议：
第1天：北京出发，前往河南郑州
上午：从北京出发，沿京港澳高速（G4）前往河南郑州。
下午：抵达郑州后，可以先在市区逛逛，如逛逛二七纪念塔、郑州博物馆等。
晚上：入住酒店，休息。
第2天：郑州一日游
上午：参观河南博物院，了解河南悠久的历史文化。
中午：品尝郑州当地美食，如烩面、胡辣汤等。
下午：游览郑州黄河风景名胜区，感受母亲河的壮阔。
晚上：返回市区，休息。
第3天：郑州出发，前往洛阳
上午：从郑州出发，沿郑洛高速前往洛阳。
下午：抵达洛阳后，游览龙门石窟，感受古代雕刻艺术的魅力。
晚上：入住酒店，休息。
第4天：洛阳一日游
上午：游览白马寺，了解佛教文化。
中午：品尝洛阳水席，体验洛阳美食。
下午：游览关林，了解关羽文化。
晚上：返回市区，休息。
第5天：洛阳出发，前往开封
上午：从洛阳出发，沿洛开高速前往开封。
下午：抵达开封后，游览龙亭公园，了解北宋历史。
晚上：品尝开封小吃，如灌汤包、羊肉汤等。
晚上：入住酒店，休息。
第6天：开封一日游
上午：游览清明上河园，感受宋代市井文化。
中午：品尝开封特色美食，如炒凉粉、花生糕等。
下午：游览大相国寺，了解佛教文化。
晚上：返回市区，休息。
第7天：开封出发，返回北京
上午：从开封出发，沿京港澳高速（G4）返回北京。
下午：抵达北京，结束愉快的河南自驾之旅。
