北京周边适合自驾游的县城有很多，距离北京最近且较为知名的包括以下几处：
1. 密云县：位于北京市东北部，距离北京市中心大约80公里，以白河水库、云蒙山等自然景观著称。
2. 怀柔区：怀柔区是北京市的一个市辖区，距离北京市中心大约60公里，以雁栖湖、慕田峪长城等自然风光和人文景观闻名。
3. 平谷区：位于北京市东北部，距离北京市中心大约100公里，以桃花、古长城、云蒙山等自然风光著称。
4. 延庆区：位于北京市西北部，距离北京市中心大约130公里，以八达岭长城、龙庆峡等自然景观和人文景观闻名。
5. 昌平区：位于北京市北部，距离北京市中心大约50公里，以明十三陵、白浮泉等自然风光和人文景观著称。
以上县城距离北京市中心相对较近，适合自驾游。不过，具体的距离可能会因具体位置和交通状况而有所不同。建议您出行前查看最新的路况信息，以确保行程顺利。
