北京到泉州自驾游，通常需要以下几种证明文件：
1. 身份证：作为身份认证的主要文件，身份证是必须携带的。
2. 驾驶证：如果是自驾游，则必须携带有效的驾驶证。
3. 行驶证：这是车辆的身份证明，自驾游时也需要携带。
4. 车辆保险单：携带车辆的保险单，特别是含有强制保险的部分，以防万一。
5. 行驶路线规划：最好提前规划好行驶路线，并打印出来，以备不时之需。
6. 健康证明：部分地区可能会要求出示健康码或核酸检测阴性证明。
7. 车辆维修保养记录：如果有，携带车辆的维修保养记录，证明车辆状况良好。
8. 疫情防控相关证明：根据疫情防控政策，可能需要提供健康码、行程码、核酸检测阴性证明等。
以下是一份可能需要的完整版证明一览表：
序号 证明文件名称 用途说明
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1 身份证 证明身份
2 驾驶证 证明驾驶资格
3 行驶证 证明车辆身份
4 车辆保险单 证明车辆保险状况
5 行驶路线规划 证明出行路线规划
6 健康码 证明健康状况
7 行程码 证明行程轨迹
8 核酸检测阴性证明 证明近期无疫情感染
9 车辆维修保养记录 证明车辆状况良好
请注意，以上证明文件的具体要求可能会根据当时的疫情防控政策、交通法规等因素发生变化，出行前请务必查询最新的政策信息，并按照要求准备相应的证明文件。
