上海回余姚市自驾回家是完全可行的，以下是具体的行驶路线说明：
1. 从上海市出发，沿中环路行驶，经过约40公里后，进入沪杭高速（G60）。
2. 在沪杭高速上，继续行驶约100公里，从“上虞”出口下高速。
3. 下高速后，沿指示牌驶入S101省道，继续行驶约15公里。
4. 经过上虞市区后，继续沿S101省道行驶，经过约20公里，到达“梁弄”镇。
5. 在梁弄镇，沿指示牌驶入S217省道，继续行驶约10公里。
6. 经过梁弄镇后，继续沿S217省道行驶，经过约20公里，到达“慈溪”市。
7. 在慈溪市，沿指示牌驶入S335省道，继续行驶约10公里。
8. 经过慈溪市区后，继续沿S335省道行驶，经过约15公里，到达“余姚”市。
9. 进入余姚市区后，沿指示牌驶入中山路，继续行驶约5公里，即可到达目的地。
整个行程大约需要2.5小时，具体时间取决于路况和车速。在行驶过程中，请注意遵守交通规则，确保行车安全。
