上海到天津的自驾游路线可以设计成这样：
上海出发 上海绕城高速 苏通大桥 沿江高速 沪宁高速 南京 沿江高速 宁杭高速 杭州绕城高速 杭甬高速 宁波 宁波绕城高速 沿海高速 沈海高速 沈阳绕城高速 沈大高速 丹大高速 丹东 丹东绕城高速 丹东高速 沈丹高速 沈海高速 沈阳绕城高速 沈大高速 丹大高速 丹东 丹东绕城高速 丹东高速 沈丹高速 沈海高速 天津绕城高速 天津市区
途经的主要城市有：
1. 上海 出发地。
2. 苏州 从上海绕城高速到苏通大桥途中。
3. 南通 苏通大桥后沿江高速途中。
4. 南京 沿江高速和沪宁高速途中。
5. 杭州 宁杭高速和杭州绕城高速途中。
6. 宁波 杭甬高速途中。
7. 沈阳 沈海高速途中。
8. 丹东 丹大高速途中。
9. 天津 天津绕城高速和天津市区。
这条路线大致沿长江、京杭大运河和渤海湾一线行进，风景优美，途经多个历史文化名城，适合自驾游爱好者体验。
请注意，实际行驶中可能会因为路况、天气等因素有所调整，建议出行前查看最新的交通信息和天气预报。
