沿黄河自驾游，可以充分体验黄河的壮丽风光和深厚的历史文化。以下是一些推荐的必游景点和文化历史遗迹：
1. 壶口瀑布 位于陕西省延安市宜川县，是黄河上最大的瀑布，被誉为“黄河之水天上来”。
2. 三门峡 位于河南省三门峡市，这里有著名的黄河大坝，可以观赏到黄河的壮阔。
3. 洛阳龙门石窟 位于河南省洛阳市，是中国四大石窟之一，有大量精美的佛教石刻艺术。
4. 三门峡虢国博物馆 位于河南省三门峡市，收藏有大量的虢国文物，是研究古代虢国历史的重要场所。
5. 郑州黄河风景名胜区 位于河南省郑州市，可以观赏到黄河的壮丽景色，同时了解黄河文化。
6. 开封府 位于河南省开封市，是北宋时期的官府，现在是一个集历史文化、旅游观光于一体的综合性景区。
7. 山东泰山 虽然不在黄河流域，但泰山作为五岳之首，与黄河文化有着密切的联系，是自驾游中不可错过的地方。
8. 济南趵突泉 位于山东省济南市，是济南的象征，也是一处著名的泉水景观。
9. 泰山石刻 位于山东省泰安市泰山，有大量精美的石刻艺术，是研究古代书法、雕刻艺术的重要资料。
10. 山西平遥古城 位于山西省平遥县，是中国现存最完整的古城之一，有丰富的历史文化遗产。
11. 陕西秦始皇兵马俑 位于陕西省西安市，是秦始皇陵的一部分，展示了秦朝的军事力量和艺术成就。
12. 宁夏沙湖 位于宁夏回族自治区银川市，是宁夏著名的湖泊景区，可以观赏到黄河的美丽风光。
自驾游时，请确保遵守交通规则，注意安全，同时尊重当地的文化和习俗。祝您旅途愉快！
