从榆林到西安自驾车的时间取决于多种因素，包括路况、车速、休息次数等。一般来说，这段路程大约需要3到4小时。
以下是一份自驾游攻略：
路线规划：
1. 从榆林出发，沿G20包茂高速公路向西行驶。
2. 经过绥德、吴堡、清涧、延川等地，继续沿G20包茂高速公路。
3. 经过延安市，继续沿G20包茂高速公路。
4. 经过西安市区，最终到达西安。
注意事项：
1. 榆林到西安的路程较长，建议出发前检查车辆状况，确保车辆安全。
2. 行驶过程中，注意保持车距，遵守交通规则，确保行车安全。
3. 根据实际情况，可以选择在途中休息，以缓解疲劳。
4. 行驶过程中，注意天气变化，遇到恶劣天气时，应减速慢行。
途中景点推荐：
1. 绥德古城：位于榆林市绥德县，是一座具有悠久历史和文化的古城。
2. 吴堡石城：位于榆林市吴堡县，是一座保存完好的古代军事防御工程。
3. 清涧古城：位于榆林市清涧县，是一座具有悠久历史和文化的古城。
4. 延安革命圣地：位于延安市，是中国革命的重要历史遗址。
美食推荐：
1. 榆林羊肉泡馍：具有浓郁的地方特色，羊肉鲜嫩，汤味鲜美。
2. 延安特色小吃：如油泼面、臊子面、肉夹馍等。
祝您旅途愉快！
