上海是一个充满活力的大都市，四个小时的自驾游可以安排以下旅游景点，从历史悠久的名胜古迹到充满现代艺术气息的地方：
1. 外滩 起步点是外滩，这里是上海的标志性景观，可以观赏到万国建筑博览群，体验上海的历史风貌。
2. 南京路步行街 离外滩不远，可以体验上海的繁华商业氛围，逛逛南京路步行街，品尝当地小吃。
3. 豫园 豫园是上海古典园林的杰出代表，可以领略江南园林的精致与优雅。
4. 上海博物馆 在豫园附近，这里收藏有大量珍贵文物，是了解中国历史文化的好去处。
5. 田子坊 走进田子坊，可以感受到上海弄堂文化与现代艺术的完美结合，这里有很多特色小店和咖啡馆。
6. 新天地 新天地是上海的一个时尚地标，这里汇集了各种时尚品牌、餐厅和酒吧，适合体验上海的现代生活。
7. 上海当代艺术博物馆（PSA） 位于黄浦区，这里展示当代艺术作品，是了解现代艺术的好地方。
8. 上海中心大厦 上海中心大厦是上海的地标性建筑，可以登顶观光，俯瞰整个城市景观。
9. 陆家嘴金融区 可以在这里欣赏到东方明珠塔、环球金融中心等著名建筑，感受上海的现代化气息。
10. 上海迪士尼乐园 如果时间允许，可以考虑前往上海迪士尼乐园，体验梦幻的童话世界。
这些建议的旅游景点可以根据个人兴趣和时间进行调整。自驾游时请注意交通安全，遵守交通规则。祝您在上海度过愉快的时光！
