北京到云南自驾游20天探秘滇藏秘境的行程规划如下：
第1-2天：北京出发，抵达昆明
乘坐飞机从北京飞往昆明，预计飞行时间约4小时。
抵达昆明后，入住酒店，休息调整。
第3-4天：昆明市区游览
游览昆明翠湖公园、西山龙门、金殿、云南民族村等。
晚上可以品尝云南特色美食。
第5-6天：昆明至大理
乘车前往大理，大约6小时车程。
抵达大理后，游览大理古城、洱海、崇圣寺三塔等。
第7-8天：大理至丽江
乘车前往丽江，大约4小时车程。
抵达丽江后，游览丽江古城、黑龙潭、玉龙雪山等。
第9-10天：丽江至香格里拉
乘车前往香格里拉，大约6小时车程。
抵达香格里拉后，游览松赞林寺、普达措国家公园等。
第11-12天：香格里拉至稻城亚丁
乘车前往稻城亚丁，大约12小时车程。
抵达稻城后，游览稻城亚丁景区，欣赏三神山（仙乃日、央迈勇、夏诺多吉）。
第13-14天：稻城亚丁至理塘
乘车前往理塘，大约6小时车程。
抵达理塘后，游览理塘草原、理塘古城等。
第15-16天：理塘至芒康
乘车前往芒康，大约8小时车程。
抵达芒康后，游览芒康草原、芒康古城等。
第17-18天：芒康至八宿
乘车前往八宿，大约8小时车程。
抵达八宿后，游览八宿大峡谷、八宿古城等。
第19-20天：八宿至林芝
乘车前往林芝，大约8小时车程。
抵达林芝后，游览巴松措、鲁朗林海、南迦巴瓦峰等。
第21天：林芝至昆明
乘车返回昆明，大约16小时车程。
抵达昆明后，游览昆明石林、滇池等。
第22天：昆明返回北京
乘坐飞机从昆明飞往北京，预计飞行时间约4小时。
