河南省周边一日游自驾游路线图如下：
【起点】：郑州
【路线】：
1. 郑州出发，沿郑开大道（G30）前往开封，全程约50公里，耗时约1小时。
2. 到达开封后，游览开封府，欣赏宋代建筑风格，了解北宋文化，游览时间约2小时。
3. 从开封府出来，沿郑开大道返回郑州，继续沿郑开大道（G30）前往郑州黄河风景区，全程约70公里，耗时约1.5小时。
4. 到达郑州黄河风景区，游览黄河游览区、黄河大堤、黄河母亲像等景点，游览时间约2小时。
5. 游览完黄河风景区后，沿郑开大道返回郑州，结束一日游。
【景点推荐】：
1. 开封府：了解北宋文化，欣赏宋代建筑风格。
2. 郑州黄河风景区：观赏黄河壮丽景色，感受黄河文化。
【温馨提示】：
1. 行车过程中，注意安全，遵守交通规则。
2. 根据实际情况，适当调整游览时间。
3. 游览景点时，尊重当地风俗习惯，保护环境。
