河南作为中国历史文化名城，拥有丰富的旅游资源。以下是一些建议，适合朋友和家人进行一天的自驾游：
1. 少林寺 位于郑州市登封市，是中国禅宗的发源地，也是中国武术的发祥地之一。在这里，您可以欣赏到少林武术表演，感受禅宗文化。
2. 清明上河园 位于开封市，以宋代画家张择端的《清明上河图》为蓝本，再现了北宋都城汴京的繁华景象。适合拍照留念，感受古都风韵。
3. 云台山 位于焦作市，是一处集自然风光和人文景观于一体的景区。您可以游览云台山风景区，体验“五岳归来不看山，黄山归来不看岳”的壮美景色。
4. 郑州黄河风景名胜区 位于郑州市，可以观赏到壮观的黄河景观，了解黄河文化。
5. 白马寺 位于洛阳市，是中国第一座佛教寺院，有“中国佛教第一寺”之称。您可以参观寺庙，了解佛教文化。
6. 红旗渠 位于林州市，是中国人民的伟大创举，是红旗渠精神的象征。您可以参观红旗渠，感受劳动人民的智慧和力量。
7. 郑州动物园 位于郑州市，适合带小朋友游玩，观赏各种动物。
8. 洛阳龙门石窟 位于洛阳市，是中国石刻艺术宝库之一，可以欣赏到精美的佛像和壁画。
9. 郑州黄河游览区 位于郑州市，可以观赏到壮观的黄河景观，体验黄河文化。
10. 许昌曹操故里 位于许昌市，可以了解三国时期的历史人物曹操，感受三国文化。
根据您的兴趣和时间，选择其中一个或几个景点进行游玩。祝您旅途愉快！
