河南商丘地处中原，历史悠久，文化底蕴深厚，周边自驾游的旅游资源丰富多样。以下是一些适合休闲惬意、乐享周边好风光的旅游景点推荐：
1. 商丘古城 作为国家历史文化名城，商丘古城有着悠久的历史和丰富的文化遗产。可以漫步在古城墙、古城门，感受古城的韵味。
2. 芒砀山 位于商丘市永城市，芒砀山风景区以芒砀山国家森林公园为核心，集自然风光和人文景观于一体，适合休闲徒步和探险。
3. 商丘黄河故道森林公园 这里风光旖旎，是商丘市内一处不错的休闲度假地。可以在这里享受大自然的美景，进行户外活动。
4. 梁园 梁园是商丘著名的古典园林，以园林建筑和自然景观著称，是欣赏古典园林艺术的好去处。
5. 商丘博物馆 了解商丘的历史文化，博物馆内藏品丰富，是学习历史的好地方。
6. 虞城古城 虞城古城历史悠久，城内古建筑保存完好，是体验古城风情的绝佳之地。
7. 柘城千佛洞 千佛洞位于柘城县，是一处集佛教文化、自然景观于一体的旅游胜地。
8. 永城汉画像石馆 这里收藏有大量的汉画像石，是研究汉代艺术的重要场所。
9. 睢县白云山 白云山风景区以山岳景观为主，是登山、探险的好地方。
10. 夏邑县古城 夏邑古城有着丰富的历史文化，可以感受古城的历史气息。
在自驾游的过程中，注意安全驾驶，合理安排行程，享受旅途的乐趣。同时，尊重当地的风俗习惯，保护环境，做到文明旅游。
