河南到山东自驾游的时间取决于具体的出发地点、目的地、路况、车速以及是否休息等因素。以下是一个大致的行程规划，以郑州出发到济南为例，大约需要4-5小时的车程。
行程规划：
第一天：
出发时间：早上7:00
出发地点：郑州
目的地：济南
预计到达时间：中午11:00-12:00
行程路线：
1. 从郑州出发，沿京港澳高速（G4）向北行驶。
2. 经过许昌、漯河、周口等地。
3. 在周口附近，转入济广高速（G35）。
4. 沿济广高速继续向北行驶，经过菏泽。
5. 在菏泽附近，转入青兰高速（G22）。
6. 沿青兰高速继续向北行驶，经过聊城。
7. 在聊城附近，转入济青高速（G20）。
8. 沿济青高速继续向北行驶，直至济南。
第二天：
上午：游览济南的著名景点，如趵突泉、大明湖、千佛山等。
下午：可以选择前往周边的景点，如泰山、曲阜孔庙等。
注意事项：
1. 路况：高速公路上的车速较快，注意保持安全距离，遵守交通规则。
2. 休息：长时间驾驶容易疲劳，建议途中适当休息。
3. 天气：出行前关注天气预报，避免恶劣天气影响行程。
4. 加油：沿途会有加油站，但建议提前规划加油站点，避免行驶过程中找不到加油站。
5. 景点门票：提前了解景点门票价格和开放时间，做好行程安排。
