自驾旅游免责协议书在以下情况下可能被认为是有效的：
1. 双方自愿签订：协议书必须是在双方完全自愿的情况下签订的，任何一方的胁迫或欺诈行为都会使协议无效。
2. 内容合法：协议的内容必须符合法律法规的规定，不得违反法律的强制性规定。
3. 意思表示真实：协议的签订必须基于双方的真实意愿，任何一方的意思表示不真实都会导致协议无效。
4. 明确条款：协议书中应明确约定免责的范围、免责条件、责任承担方式等条款，且条款内容清晰、具体。
5. 符合格式要求：尽管法律没有明确规定免责协议书的具体格式，但通常情况下，格式规范、内容完整、签字盖章齐全的协议书更容易被认定为有效。
6. 履行程序合法：签订协议的过程中，双方应当遵循法定程序，如需公证或见证的，应当依法进行。
7. 符合公序良俗：协议内容不得违反社会公德，不得损害社会公共利益。
8. 不可抗力：如果发生不可抗力事件，导致免责协议无法履行，则协议可能被视为有效。
即使符合上述条件，免责协议也可能因为以下原因被认定为无效：
协议违反法律法规的强制性规定；
协议损害社会公共利益；
协议内容违反公序良俗；
协议内容不明确，导致双方产生争议。
因此，在签订自驾旅游免责协议书时，务必确保协议内容合法、合规，避免潜在的法律风险。
