自驾车回北京，需要办理的手续和流程主要包括以下几个方面：
1. 车辆手续
车辆行驶证
确保车辆行驶证有效，且未过期。
车辆保险
检查车辆保险是否在有效期内，包括交强险和商业险。
驾驶证
驾驶证必须有效，并且与行驶证所登记的车型相符。
2. 违章处理
在出发前，确保车辆没有未处理的违章记录。
3. 车辆年检
车辆必须通过最近一次的年检，并且年检标志粘贴在风挡玻璃上。
4. 其他相关手续
如果车辆是外省市注册的，可能需要办理临时通行证，尤其是针对限行区域。
5. 自驾行程规划
行车路线规划
根据出发地与北京之间的距离，规划合适的行车路线。
预定住宿
提前预订好中途休息的酒店或者旅馆。
加油站选择
了解沿途加油站的分布情况，并提前规划加油点的位置。
流程手续详细说明
车辆检查
1. 检查车辆状态：确保车辆灯光、雨刮器、刹车等系统正常工作。
2. 检查油量：根据行驶距离，提前加油。
3. 检查轮胎：确保轮胎胎压正常，没有破损。
准备手续
1. 准备行驶证、驾驶证、车辆保险单。
2. 检查车辆年检标志和违章处理情况。
出发前
1. 了解目的地限行信息：如有需要，提前办理临时通行证。
2. 查看天气预报：根据天气情况，准备相应的衣物和应急物资。
行车途中
1. 遵守交通规则：确保安全驾驶。
2. 适时休息：避免疲劳驾驶。
到达北京
1. 遵守北京市的限行规定：如需在限行区域行驶，提前做好安排。
2. 车辆停放：了解北京市的停车规定，选择合法的停车地点。
以上就是自驾车回北京所需办理的手续和流程。根据实际情况，可能还需准备其他相关资料或物品，请提前做好准备。
