北京周边自驾游5天以内的旅游攻略如下，这份攻略涵盖了自然风光、历史文化、休闲度假等多种类型的景点，适合不同兴趣的游客：
第1天：北京出发 延庆
上午：从北京出发，前往延庆。可以选择从八达岭高速或京藏高速出发。
中午：抵达延庆后，可以在当地品尝农家菜。
下午：游览延庆的八达岭长城，感受古长城的雄伟壮观。
晚上：入住延庆的酒店，休息。
第2天：延庆 龙庆峡 桥梓口
上午：游览龙庆峡，体验乘船游览峡谷的美景。
中午：在龙庆峡附近的餐厅用餐。
下午：前往桥梓口，参观桥梓口水库，欣赏湖光山色。
晚上：返回延庆，入住酒店。
第3天：延庆 慕田峪长城 怀柔
上午：游览慕田峪长城，体验相对较少游客的宁静长城。
中午：在怀柔用餐。
下午：游览怀柔的雁栖湖，可以选择乘船游览或骑行湖边。
晚上：入住怀柔的酒店。
第4天：怀柔 古北水镇 蓟州
上午：游览古北水镇，体验古镇风情，可以在古镇内品尝各种美食。
中午：在古北水镇用餐。
下午：前往蓟州，游览盘山风景名胜区，感受大自然的壮丽。
晚上：入住蓟州的酒店。
第5天：蓟州 滦平 北京
上午：游览滦平县的金山岭长城，感受长城的雄伟。
中午：在滦平用餐。
下午：返回北京，结束愉快的自驾游之旅。
注意事项：
1. 根据实际情况调整行程，如天气、交通状况等。
2. 提前预订酒店和门票，避免现场排队等候。
3. 自驾游期间注意安全，遵守交通规则。
4. 带上必要的防晒、防蚊、补水等用品。
5. 根据个人喜好调整景点和行程，以上仅为参考。
