北京到内蒙古自驾游的时间取决于您想要游览的目的地、行程安排和个人偏好。以下是一些推荐的行程方案：
3天行程
第一天：北京出发，前往赤峰，游览赤峰博物馆、喀喇沁旗等。
第二天：游览克什克腾旗，参观达里诺尔湖、热水汤温泉等。
第三天：返回北京。
5天行程
第一天：北京出发，前往呼伦贝尔，游览海拉尔、满洲里等。
第二天：游览额尔古纳，参观额尔古纳湿地、白桦林等。
第三天：前往莫尔道嘎，游览莫尔道嘎森林公园、额尔古纳河等。
第四天：返回海拉尔，游览满洲里套娃广场、国门景区等。
第五天：返回北京。
7天行程
第一天：北京出发，前往鄂尔多斯，游览鄂尔多斯博物馆、康巴什新区等。
第二天：游览鄂尔多斯草原，参加那达慕大会等。
第三天：前往乌海，游览乌海湖、乌海市博物馆等。
第四天：前往阿拉善盟，游览巴丹吉林沙漠、额济纳旗等。
第五天：返回乌海，游览乌海市沙漠植物园等。
第六天：前往包头，游览包头博物馆、包头大青山国家森林公园等。
第七天：返回北京。
根据您的兴趣和时间，您可以选择适合的行程。内蒙古地域辽阔，自驾过程中请注意安全，合理规划行程。
