自驾游选择车辆时，需要考虑的要素包括车辆的舒适性、空间大小、安全性、燃油经济性以及通过性等。对于全家出行的需求，以下是一些建议：
1. 中型或中大型SUV：
车型推荐：如本田雅阁、丰田RAV4、大众途观L、福特锐界等。
优点：空间宽敞，乘坐舒适，配置齐全，适合长途驾驶，同时具备较好的通过性。
2. MPV（多功能车）：
车型推荐：如本田奥德赛、丰田埃尔法、别克GL8等。
优点：空间大，座椅灵活多变，适合携带儿童座椅，乘坐舒适度高。
3. MPV与SUV的混合车型：
车型推荐：如别克GL8 Avenir、本田奥德赛锐·混动等。
优点：兼具MPV的舒适性、空间大和SUV的通过性。
4. 旅行车：
车型推荐：如大众蔚揽、斯柯达明锐旅行车等。
优点：空间灵活，乘坐舒适，燃油经济性较好。
选择车辆时，以下是一些建议：
考虑人数：根据家庭成员的数量选择合适的座位数。
考虑行李空间：考虑出行时的行李携带需求，确保有足够的储物空间。
考虑安全性：选择具备高安全配置的车型，如主动刹车、车道保持辅助等。
考虑燃油经济性：选择油耗较低的车型，以降低长期使用的成本。
考虑售后服务：选择品牌口碑好、售后服务完善的车型。
建议您在购车前，根据自己的实际情况和偏好，多试驾几款车型，找到最适合自己的那一款。
